公司机器人与信息自动化研究所 天津市智能机器人技术重点实验室

Institute of Robotics and Automatic Information System

Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics

2021年春季先进机器人与人工智能系列学术讲座（第177-178期）

Seminar Series：Advanced Robotics & Artificial Intelligence

本期将有两位专家来公司为大家带来讲座，欢迎感兴趣的老师同学参加！

报告时间：2021.7.2（周五），14:30-16:00     

报告地点：公司津南校区人工智能南楼105教室

报告题目：状态受限情况下的机电系统抗干扰控制

报告时间：2021.7.2（周五），14:30-15:10

报告人：李世华 教授、国家杰青，东南大学

报告地点：公司津南校区人工智能南楼105教室

报告摘要：

机电系统存在各类非线性环节：摩擦、间隙、滞环等，模型参数不确定、摄动以及外部干扰无处不在，这些因素极大地影响了机电系统性能。本次报告将讨论由于机电系统非串级化带来的非匹配干扰及状态受限问题，如何从时域/频域建模、干扰建模和前馈、先进复合控制角度提高闭环系统的抗干扰性能和精度，分析了传统PID控制算法的理论局限性，给出了这方面的一些最新理论研究进展和成果；结合运动控制、柴油机发动机电控系统、电力电子系统等不同应用特点，探讨了几种不同的应用设计案例与实验验证结果。

报告人简介：

李世华，1995年在东南大学自动控制系获学士学位，1998年在东南大学自动化研究所获硕士学位，2001年在东南大学自动控制系获博士学位。现任东南大学首席教授、自动化学院副经理，江苏省自动化学会秘书长，IEEE IES Nanjing Chapter主席。主要从事机电系统的智能控制理论及应用方面的研究工作，负责完成科研项目四十多项，研究成果已经为企业产生了显著的经济效益。担任IEEE Transactions on Industrial Electronics, International Journal of Robust and Nonlinear Control等杂志编委。获得教育部自然科学奖二等奖1次、江苏省科学技术进步3次。2017-2020连续四年入选“科睿唯安”全球高被引科学家榜单，2015-2020年连续六年入选Elsevier中国高被引学者。获得国际学术论文奖5次，获得机电系统领域著名国际学术奖项-永守赏。现为IEEE Fellow, IET Fellow，国家杰出青年基金获得者。

报告题目：图信号处理视角下的多智能体系统平均一致性

报告时间：2021.7.2（周五），15:20-16:00

报告人：柴利 教授、国家杰青，武汉科技大学

报告地点：公司津南校区信息东楼105

报告摘要：

多智能体的一致性分析是多智能体网络优化设计中的重要科学问题之一，在多机器人协作、分布式优化计算、智能电网等领域有广泛应用。当前大部分的研究工作主要采用稳定性理论和Lyapunov泛函等方法来分析和设计网络的一致算法或控制策略，缺乏一致性收敛率与网络拓扑之间的直接联系。给定一类网络拓扑，不但无法设计达到最快收敛率的一致性控制策略，所能达到的最快一致性收敛率也是未知的。本报告将从图信号处理的角度揭示多智能体系统平均一致收敛的物理本质，建立分布式平均一致控制器、一致性收敛率与图频域滤波器之间的显式关系。在此基础上，针对未知拓扑网络一致性问题，我们将给出达到最快一致收敛的控制器的解析表达式及其实现方法，并给出最优一致收敛率上限的显式表达式。最后，我们通过多个仿真例子验证了所提算法的有效性。

报告人简介：

柴利，教授、国家杰出青年科学基金获得者、国务院特殊津贴专家、首批“全国高校黄大年式教师团队”负责人，现任武汉科技大学人工智能与信息融合研究院经理。1994年于浙江大学应用数学系获学士学位，1997年于浙江大学控制系获硕士学位，2002年于香港科技大学电子工程系获博士学位。2002年至2007年在杭州电子科技大学自动化学院工作。2008年至今在武汉科技大学信息科学与工程学院工作，期间曾至哈佛大学访问一年。柴利教授的主要研究兴趣为智能自主系统、滤波器组框架理论及其应用、分布式优化、网络化控制系统等。在国际知名期刊和会议发表论文80余篇，主持完成五项国家自然科学基金项目，入选教育部新世纪优秀人才支持计划、湖北省新世纪人才计划等。现为中国自动化学会信息物理系统控制与决策专委会副主任委员、控制理论及应用专业委员会委员、过程控制专委会委员、湖北省自动化学会常务理事、湖北省人工智能学会常务理事等。