欢迎老师同学们参加

序号 时间 活动内容 活动地点
1 10:10-10:20 签到入场 计控学院329教室 
2 10:20-10:30 赵新教授  主持并介绍会议安排 
3 10:30-11:30 大会报告1：复杂岛礁海域无人自主测量装备及其应用 上海大学   谢少荣教授 
4 11:30-13:00 午休 
5 13:00-14:00 大会报告2：城市地铁中的安全完整性与消防安全问题概述 同济大学  郭其一教授 
6 14:00-15:00 大会报告3：轨道列车的安全与消防安全初论 中山大学  王国利教授 
7 15:00~ 参观天津市智能机器人技术重点实验室 开展智能机器人研究方向研讨 计控学院

大会报告1  复杂岛礁海域无人自主测量装备及其应用

上海大学   谢少荣教授 

谢少荣教授，上海大学无人艇工程研究院经理。主要研究领域：智能与自主机器人，主要包括海洋无人艇技术、多自主机器人协同控制、微纳操作机器人技术等。获国家杰出青年科学基金资助，荣获全国巾帼建功标兵、上海市优秀学术带头人、上海市曙光学者、上海市青年科技启明星及跟踪、上海市五一劳动奖章、上海市三八红旗手标兵等。获国家技术发明二等奖（2016，第一完成人），上海市科技进步一等奖（2015，第一完成人），上海市技术发明一等奖（2011，第一完成人）、中国国际工业博览会创新金奖（2015）等。

演讲概要
岛礁海域测量事关国家经济建设、领土完整和国防安全。以新列装的钱学森号为代表的测量船吃水深度5米左右，导致5米以浅岛礁区一线数据缺失。而吃水仅0.35米的自主无人测量艇正是我国领海深度5米内10万平方公里岛礁海域测量的高技术装备，但研制无人测量艇面临巨大挑战：1）岛礁水下多要素综合测量要求高精度航迹控制，但岛礁水流紊乱，导致无人艇偏离测线甚至触礁；2）无人艇颠簸、岛礁海域海洋噪声及声混响导致声纳图像信噪比低、声纳视场受限；3）面对动态船只、水下暗礁、南极冰山等障碍物，须准确识别、及时避开。针对这些问题，在抗扰动控制技术方面提出了流体扰动和姿态变化空间映射的主动抗扰和双边超调抑制差步加速迭代抗涌流控制方法；在声纳图像稳定、去噪与拼接技术方面，提出了基于仿生眼球运动的声纳云台主动抗颠簸方法，针对海洋声纳图像信噪比低，提出了硬阈值/维纳变换协同滤波自适应去噪方法，针对前扫声纳视场受限问题，提出了位置-姿态-声纳图像无缝融合拼接方法；在水面/水下立体组合避障控制技术方面，构建雷达-激光-视觉-超声-声纳组成的多层-多采样立体组合避障系统，针对高虚警率问题，提出了空/时域联合概率密度障碍检测方法，针对冰山及暗礁遍布、动态船只突现等复杂海况，提出了附加矢量碰撞锥推演的势场蚁群避障规划方法。应用该成果在国际上首次实现南极罗斯海难言岛海域 1:5000 海图测绘，为雪龙号在罗斯海首次找到新锚地；对南海永暑礁等二十多个岛礁环礁进行测量，为永暑礁建岛和机场建设提供数据支撑，在东海、黄海等海域进行大量应用。